針式打印機的種類繁多，型式各異，一般分為打印機械裝置和控制與驅動電路兩大部分。 針式打印機在正常工作時有三種運動，即打印頭的橫向運動、打印紙的縱向運動和打印針的擊針運動。這些運動都是由軟件控制驅動系統，通過一些精密機械進行的。
打印機械裝置主要包括字車與傳動機構、打印針控制機構、色帶驅動機構，走紙機構和打印機狀態傳感器，這些機構都為精密機械裝置，以保證各種機構能實現下面的各種運動。
針式打印機接口類型指的是針式打印機與電腦系統採用何種方式進行連接。目前針式打印機常見的有並口(也有稱之為IEEE 1284, Centrics)、串口(也有稱之為RS-232接口的)和USB接口。
字體指的是針式打印機在沒有外來字庫的支持下，通過自身攜帶的字庫，可以實現的字體的種類。其中字體又分為中文字體、英文字體和一些其它類型的字體。字體的變化一般可以通過打印機面板上的按鈕來實現。不過目前絕大多數的用户都是使用的Windows的操作系統，而Windows操作系統自身攜帶的字庫的字體種類遠遠要比目前針式打印機自身攜帶的字體要豐富得多，通過Windows的支持完全可以獲得更加豐富的打印字體，因此針式打印機自身的字體在目前的應用中意義並不大。
各類針式打印機從表面上看沒有什麼區別，但隨着專用化和專業化的需要，出現了不同類型的針式打印機，其中主要有"通用針式打印機"、"存摺針式打印機"、"行式針式打印機"和"高速針式打印機"等幾種。