競走是從日常行走的基礎上發展出來的運動，規則規定支撐腿必須伸直，從單腳支撐過渡到雙腳支撐，在擺動腿的腳跟接觸地面前，後蹬腿的腳尖不得離開地面，以確保沒有出現“騰空”的現象，而這也是競走與跑步的主要分別。
競走起源於英國，1867年，英國舉行了第一次競走錦標賽。到了19世紀90年代，這項運動在德國盛行起來。1893年舉行的維也納到柏林的競走比賽，全程長達578公里。1908年，奧運會正式將競走列為比賽專案。從1961年起，每年舉行盧迦諾杯競走比賽，以後發展成為世界盃賽，男選手爭奪盧迦諾杯，女選手角逐愛斯堡恩杯。競走比賽最先出現於1775年至1800年間的英國，有些更是日以繼夜地進行。
19世紀初，英國出現步行比賽的活動。19世紀末，部分歐洲國家盛行從一個城市到另一個城市的競走旅行。1866年英國業餘體育俱樂部舉行首次冠軍賽，距離為7英里。競走分場地競走和公路競走兩種。場地競走設世界紀錄;公路競走因路面起伏等不可控因素較多，成績可比性差，故僅設世界最好成績。運動員行進時，兩腳必須與地面保持不間斷接觸，不準同時騰空，著地的支撐腿膝關節應有一瞬間的伸直，不得彎曲。比賽時，運動員出現騰空或膝關節彎曲，均給予嚴重警告，受3次嚴重警告即取消比賽資格。